Als stehendes Heer wird im Gegensatz zu erst bei Bedarf aufgestellten Truppen (etwa im Rahmen einer Milizorganisation) ein dauernd unter Waffen stehendes und damit jederzeit einsatzbereites Militär einschließlich der im Reservesystem beurlaubten Verstärkungskräfte bezeichnet. Die stehende Marine wird Flotte genannt und bildet die Gesamtheit der aktiven Marinetruppen und der Marinereserve.
Stehende Heere sind seit der Antike bekannt. Die ägyptischen Pharaonen hatten stehende Heere ebenso wie die Griechen und die Römer (Legion).
Im Mittelalter waren stehende Heere eher die Ausnahme. Entweder forderte der jeweilige König bzw. Lehnsherr seine Vasallen auf, ihrer Dienstpflicht nachzukommen, oder man bediente sich Söldnerheeren, die für denjenigen kämpften, der bezahlte. Die 1384 in Braunschweig gegründete Lilienvente soll das erste stehende Heer auf deutschem Boden gewesen sein.[1]
Von dem französischen König Karl VII. wurde ein stehendes Heer aufgestellt. Karl wollte damit vor allem verhindern, dass Söldner, die nach dem Ende des Hundertjährigen Kriegs keine Aufgabe mehr hatten, weiterhin plündernd durch das Land zogen und gab ihnen eine Möglichkeit, ihren Lebensunterhalt zu verdienen. In Italien hatte sich das Söldnerwesen im Spätmittelalter als besonders verheerend gezeigt; trotzdem kämpften bis zum Dreißigjährigen Krieg primär Söldnerheere. Die Landsknechte als Berufssoldaten bestritten ihren Lebensunterhalt durch Kriegsdienst, bei ausbleibenden Zahlungen des Kriegsherrn oder als Teil der Bezahlung kam es jedoch häufig zu Plünderungen. An der Spitze standen Obristen, die sich selten zur Gänze mit der politischen Begründung ihres Einsatzes identifizierten.
Schon gegen Ende des 16. Jahrhunderts stellten die Niederlande im Kampf gegen die Spanier ein stehendes Heer auf (Oranische Heeresreform). Aufgrund dieses erfolgreichen Beispiels und der negativen Erfahrungen mit den schwer kontrollierbaren Söldnerheeren im Dreißigjährigen Krieg gingen die Herrschenden in der zweiten Hälfte des 17. Jahrhunderts dazu über, nach Möglichkeit stehende Heere in ihren Territorien aufzustellen. Schon Machiavelli hatte erkannt, dass Macht, die auf Söldnerheeren basierte, dauerhaft nichts wert war. Im späten 17. Jahrhundert und im 18. Jahrhundert lösten stehende Heere zunehmend die bis dahin übliche Praxis ab, Armeen bei Bedarf auszuheben, sei es durch Zwangsverpflichtung der Zivilbevölkerung (Landfolge), den Ruf an Vasallen und Lehnsnehmer zur Heeresfolge oder durch die Anwerbung von Söldnern.